Selection.getCaretIndex()関数を使い、キャレットの位置を測定してその場所に文字列を入力させたいと考えております。
ちょうどこのサイトのメッセージ入力欄にあるアイコンのように、にこちゃんマークをクリックするとテキストフィールドに$icon$と表示させたいと思っております。
どなたかお分かりになる方、よろしくお願いいたします。

解決しました！と思います。
replaceText(begin,end,アイコン);